1978年6月22日，美国天文学家詹姆斯·克里斯蒂（James Walter Christy）在美国海军天文台工作时，发现冥王星有一颗卫星，并将之命名为冥卫一（Charon）。1986年，国际天文联会确认冥卫一为正式的命名。
依现行定义，冥卫一是冥王星最大的卫星，可与冥王星组成双矮行星。新视野号于2015年7月14日飞掠冥王星和冥卫一。